سازمان جغرافیایی نیروهای مسلح

| ورود به سامانه | ثبت نام

صفحه اصلی / اولین کنفرانس ملی علوم داده و اطلاعات مکانی

بررسی روش‌های ناوبری ربات‌های زیر‌سطحی هوشمند

نویسندگان :

حامد کاچار¹ مجید فخری² حکمت اله محمدخانلو³

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه عالی دفاع ملی 3- دانشگاه آزاد شاهرود

کلمات کلیدی :

ربات‌های زیرسطحی بدون سرنشین، ناوبری، ربات زیر سطحی هوشمند

چکیده :

در عصر حاضر، بکارگیری ربات‌های زیر‌سطحی بدون سرنشین (UUV) در بسیاری از صنایع دریایی بطور روزافزون در حال افزایش است. این ربات‌ها به دو مجموعه سیستم‌های کابل‌دار و بدون کابل تقسیم می‌شوند که عمده‌ترین نمایندگان این دو مجموعه به ترتیب ربات‌های کنترل از راه دور (ROV) و رباتهای بدون سرنشین هوشمند (AUV) میباشند که تفاوت اصلی این دو مجموعه در هوشمندی آنها است، بدین صورت که AUVها بصورت کاملا هوشمند عمل می‌نمایند و از طرف دیگر ROVها با استفاده از لینک ارتباطی (کابل و ...) توسط انسان کنترل و هدایت میگردند. ربات زیرسطحی هوشمند یک وسیله نقلیه پویشگر هوشمند است که برای کاربردهای گوناگون نظیر انجام عملیات هیدروگرافی، شناسایی، مین یابی و ... استفاده میشود. این گسترهی وسیع کاربردها در دریا، نیازمند هدایت و ناوبری خودکار و خودمختار از یک نقطه به نقطه دیگر است. با توجه به این که ارتباطات مخابراتی زیرسطحی پهنای باند کمی دارند و قابل اطمینان نیستند و همچنین به دلیل تضعیف سریع سیگنالهای با فرکانس بالا، طبیعت پیچیده زیر دریا و عدم دسترسی بطور مستقیم به روشهای ناوبری ماهواره‌مبنا در زیر دریا ، ناوبری AUV یک مسئله چالش برانگیز است. لذا در مقاله حاضر، به بررسی و تحلیل پیشرفتهترین روش‌های ناوبری AUV پرداخته می‌شود.